APC220 представляет собой относительно дешевый приемопередатчик, который все чаще используется для обеспечения дистанционного контроля и телеметрии БПЛА. 

Основные характеристики модуля:

APC220 допускает настройку рабочей частоты, мощности сигнала, и скорости обмена данными. Подробный доклад о подключении и настройке модуля можно найти в разделе событий: Радиомодуль APC220 434МГц + mbed.

Модуль APC220 был использован нами в проекте автономного мультикоптера на этапе отладки программного обеспечения. В частности, для настройки подсистемы стабилизации потребовалось передавать на аппарат значение газа и коэффициенты ПИД регулятора. Также, во время отладки может потребоваться передавать на землю различные параметры полета, например, величину углов наклона и тяги двигателей.

Для обеспечения двусторонней связи между модулями APC220 я использовал master-slave протокол с квитированием. В этом случае, пульт дистанционного управления выступает ведущим, а квадрокоптер ведомым. Именно пульт инициирует передачу данных и обратную отправку телеметрии. Ниже представлена схема, отражающая суть данного подхода.

Продолжение следует...